主题：求助：这个困扰我已久的数学问题希望在这里得到解决，谢谢！

最近遇到个问题，搞了好久都没有结果，现在只好求助数理学院的各位朋友了，呵呵，谢谢了先！ 是关于坐标变换方面的： 如题：有（o1，x1，y1，z1）和（o，x，y，z）两个坐标系，知道z1轴和z轴夹角，z1投影到xoy平面后与x轴的夹角，要求将坐标系（o1，x1，y1，z1）变换到（o，x，y，z）的变换矩阵。 谢谢了，我的qq：43287220，电话：60607862

怎么没有大虾帮我解决一哈问题呢？？？

such a easy problem, you should do it by yourself, you can do it!
refer to the book <vector analysis>

解析几何的东西我好像都还给老师了.....